转载自微信公众号智能定位与运动感知，作者：李由，版权归原作者及刊载媒体所有。
结合多年的科研工作与近期的几次科普工作，对导航技术产生了一些段性的思考。本来是团队内部交流，现发于团队公众号，既用于自勉，也供交流讨论。以下内容难免片面，敬请批评指正。
向未知前行：我所理解的导航，与“砺行”
① 导航无所不在
定位导航已经融入我们的日常生活与社会运行。打车、外卖、物流、应急救援、施工调度，都需要回答什么时间，在什么位置，往哪里去？导航提供的不仅是方便，更是安全与发展。
② 导航的前世：神话中的生存智慧
轩辕黄帝造指南车，是在迷雾中保持方向；大禹治水，是对自然与空间秩序的认识；夸父逐日，则以天体作为方向参照。这些神话是在未知环境中形成的方向意识与空间认知，体现了人类的智慧。
③ 导航的发展：历史上的开拓壮举
从神话走向生活，导航开始支撑人类真正走向远方。郑和下西洋依靠海图、水罗盘与牵星板，在茫茫大洋中完成远航；人类登月、探火，则依托远程测控、自主推算、特征匹配、组合导航等技术，构建起现代导航体系。
每一次踏向未知的远方，不只是勇气的飞跃，更是科学技术的积累。导航技术的发展始终伴随人类扩展认识边界、探索世界能力的升级。
④ 导航的今生：科学指引下的精妙实现
从古到今，导航的应用场景在变，工具在变。传感器不断低成本化，系统从单一传感器、单一技术、单一平台，发展为多传感器、多技术、多平台协同。AI技术的出现更带来了更多活力。但原理始终未变：至今依然依靠对位置与运动的估计，依然依靠对距离、角度、光度等信息的测量，依靠几何交会定位、航位推算与数据库匹配等方法。
⑤ 导航的智能：从生物本能到人工智能
在自然界中，鸽子、海龟、蜜蜂、沙蚁、三文鱼等动物，各自演化出高效而可靠的导航机制，至今仍令人工系统难以企及。正因如此，导航被视为智能的核心能力之一。正如刘经南院士提出PNT智能与智能PNT，李德仁院士提出时空智能学，李飞飞院士将空间智能视为迈向通用人工智能的关键支柱。时空智能无所不在，也将深刻影响未来的发展方向。
⑥ 导航的未来：未知空间的自主探索
导航问题解决了吗？远没有。深空、深地、深海、人体内部，仍有很多未知空间等着我们去探索。
正如2024年6月24日，总书记在全国科技大会、国家科学技术奖励大会、两院院士大会上的讲话指出，“当前，新一轮科技革命和产业变革深入发展。科学研究向极宏观拓展、向极微观深入、向极端条件迈进、向极综合交叉发力，不断突破人类认知边界”。
未来的导航，一定会走得更远，进入从未有人到过、甚至难以想象的空间；也一定会变得更小，融入生活与身体，服务生命健康。
⑦ 导航的精神：指引方向的北斗之光
北斗系统从构想、论证到全面建成，跨越数十年，汇聚数十万科研人员持续攻关，最终让中国在时空上拥有了自己的坐标。
导航的精神不止于技术本身，而在于向着目标不断前行。过程中一定会有迷雾、干扰与误差，也可能走错路，但只要方向还在，就能不断修正；只要目标明确，就不会真正迷失。导航，指引的不只是方向，更是前行的勇气与智慧。
⑧ 为什么我们团队叫“砺行”
“砺行”，取自砥节砺行。“砥”为细磨石，“砺”为粗磨石，强调在反复磨砺中实现能力与品格的提升；“节”指气节与操守，“行”则是持续的实践过程。它所表达的，不是舒适环境下的成长，而是在外部挑战中不断修正、持续前进的能力。
这正是我们团队关注的核心 -- 面向未知与复杂环境的导航能力建设。“砺行”是一种态度，也是一种能力，是我们团队成员、也是未来无人系统应当具备的能力，以此自勉。
我们希望在GNSS受限、环境复杂、条件多变的场景下，依然具备稳定的方向感与持续前行的能力，从而支撑无人机低空自主飞行、机器狗自主巡检与作业、机器人走进千家万户。希望把“在未知中不迷失方向”这一能力，转化为可部署、可复用、可扩展的基础能力。这既是我们当前的研究工作，也是“砺行”所承载的实践目标。
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